A história da Jaguar começou a 4 de Setembro de 1922 com a Swallow Sidecar Company, criada por dois entusiastas das duas rodas: Williams Lyons e William Walmsley, que em 1934 abandonou a empresa cedendo a sua posição ao sócio.
Se tudo começou com a produção de sidecars, a empresa alargou a sua actividade com a produção de carroçarias para automóveis, sob a marca S.S. Cars Limited, que acabou por produzir os seus próprios automóveis em colaboração com a Standard Motor Co.. O primeiro automóvel a ostentar o nome S.S. Cars surgiu em 1935, na mesma altura em que surgiram os roadster SS90 e SS100, que fizeram furor na época.
Depois da II Guerra, William Lyons alterou o nome da empresa
"para evitar confusões com qualquer outro nome estrangeiro semelhante". A imagem terrível das "SS" nazis não era o melhor cartão de visita para uma marca de automóveis e em 23 de Março de 1945 surgiu o nome Jaguar, que se afirmou ao longo das décadas de 50 e 60 com grandes automóveis de prestígio, desportivos e até de competição, que se afirmaram em provas como as 24 Horas de Le Mans.
Em 1965, a Pressed Steel Company, que produzia todas as carroçarias da Jaguar, foi adquirida pela British Motor Corporation (BMC) que detinha a Austin-Morris. Sob pressão do governo britânico, a Jaguar acabou por aceitar uma fusão com a BMC. Perdeu a independência, mas a falta de liquidez do Grupo, que ainda cresceu com a chegada da Leyland, não garantiu os investimentos
necessários à sua renovação e a Jaguar entrou em crise com uma gama envelhecida que, mesmo assim foi assegurando a sobrevivência.
Em 1975 o Grupo foi nacionalizado, mas os investimentos capazes de projectar o futuro nunca surgiram. Em 1984 a Jaguar foi autonomizada para permitir a sua venda em bolsa, o que aconteceu em 1989, quando passou para o controlo da Ford Motor Co., que também adquiriu a Land Rover, a Aston Martin e a Volvo, com o intuito de criar o Premier Automotive Group. Mas os americanos nunca perceberam a identidade destas marcas nem o seu potencial e acabaram por vendê-las.
Em 2008 o Grupo indiano Tata comprou a Jaguar e a Land Rover, juntou as duas marcas e deu início a um inteligente plano de investimentos em novas unidades fabris e novos produtos, e o sucesso do novo Grupo Jaguar/Land Rover é hoje mais do que evidente.